经过icp(iterative closest point)办法能够计算先后点云之间的变换。为了计算变换结果的方差，icp算法需求运转100次，为了更短的计算时间，漫反射板，点云被降采样至5000点的范围。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。导航类传感器能够提供机器人系统或自动驾驶系统的运动估量，例如惯性导航安装（imu)或车轮里程计（odormetry)，该数据便于取得，并且能直接提供方差信息。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。harris 算子在提取角点上具有鲁棒的优点，但是准确度有限，因而常常需求经过插值和二乘法来中止亚像素的角点提取。漫反射板
在geiger 等人的办法中，提出了一种更为鲁棒、准确的角点提取办法。在该办法中，角点被笼统为两种角点原型：正交型和斜交型，7%漫反射板，分别以下标a和下标b记载。关于每一种角点原型，又能够枚举出4种细致滤波核。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。基于互信息的办法的主要思绪是在相机图像和激光雷达点云中寻觅相关变量，漫反射板，并且经过计算相关变量的互信息来标定外参。漫反射板
mastin等人1281提出了对城市图像数据的灰度或反射率互信息配准办法，并且运用downhill 算法对外参中止不时的优化。pandney等人12916以为在激光雷达点云的反射率和相机图像灰度值之间存在着很强的相关性，并且经过kernel density estimation的办法来计算反射率和灰度值的概率，计算互信息并经过barzilai-borwein速降落法来优化外参。漫反射板
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